比如小車(chē)停靠點(diǎn)的激光參照物變化了，或者多站了幾個(gè)人，對(duì)于小車(chē)位置精度有多大影響？

小車(chē)的定位精度主要取決于激光雷達(dá)精度和定位算法的精度。激光雷達(dá)的精度是選型問(wèn)題，這里不進(jìn)行討論，這里只討論定位算法的精度問(wèn)題。

深圳華友高科公司的小車(chē)采用概率定位算法和V槽參照定位算法兩種。

概率定位算法：

概率定位算法是最傳統(tǒng)的方法，研究非常成熟，在全球應(yīng)用很廣泛，國(guó)內(nèi)外的激光導(dǎo)航定位算法都是基于這個(gè)原理進(jìn)行的。采用該定位算法時(shí)，定位精度的計(jì)算依賴(lài)于環(huán)境輪廓參照。

情況一：相對(duì)于原始地圖而言，小車(chē)周邊多了人的時(shí)候，定位算法可以識(shí)別出人是障礙物，只用剩余參照物進(jìn)行定位計(jì)算，只要障礙物不是特別多，對(duì)于定位精度沒(méi)有多大影響。定位精度可以達(dá)到5cm。

情況二：相對(duì)于原始地圖而言，小車(chē)周邊原來(lái)的物體被挪走了，定位算法可以識(shí)別出物體被挪走，只用剩余參照物進(jìn)行定位計(jì)算，只要障礙物不是特別多，對(duì)于定位精度沒(méi)有多大影響。定位精度可以達(dá)到5cm。

情況三：相對(duì)于原始地圖而言，小車(chē)周邊全是人，或者物體全被挪走。這時(shí)候小車(chē)沒(méi)有有效的參照物進(jìn)行定位計(jì)算，它依靠車(chē)輪里程進(jìn)行位置估計(jì)，精度會(huì)顯著下降。定位誤差大于5cm。

V槽參照定位算法：

基于概率定位算法有上述缺陷，我們?cè)趯?duì)于定位精度有非?？量痰那闆r下，我們采用本方法進(jìn)行定位。"V槽"指的是使用鈑金折一個(gè)130度的鈑金，大約長(zhǎng)70cm。一般把它固定在對(duì)接臺(tái)的機(jī)身上面。這樣無(wú)論小車(chē)身邊的參照物怎么變化，AGV車(chē)都只通過(guò)V槽進(jìn)行自身位置的計(jì)算，定位精度穩(wěn)定保持±1cm.

比如在小車(chē)?？奎c(diǎn)，需要和設(shè)備對(duì)接的時(shí)候，我們可以在運(yùn)動(dòng)指令里面進(jìn)行模式切換，切換到V槽定位算法。

采用該方法的使用限制要求：小車(chē)上的雷達(dá)可以完成看到V槽，不能有遮擋物擋住激光雷達(dá)，否則定位失敗。

結(jié)論：普通運(yùn)行時(shí)，對(duì)于精度要求不高，采用“概率定位算法”。需要精確對(duì)位的停靠點(diǎn)采用“V槽參照定位算法”

關(guān)于V槽定導(dǎo)航的視頻可以參照：http://www.huayou.tech/shipinzhanshi/2018/1128/16.html