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邁科訊  四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)   工業(yè)機(jī)器人

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詳細(xì)介紹


簡(jiǎn)介 

    MTC-610/611 采用本公司與國外合作開發(fā)的MTC ASIC,以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均勻送出各軸位移量,實(shí)現(xiàn)四軸伺服定位及同動(dòng)控制。閉回路控制采用P控制法則,以-10V至10V之電壓信號(hào)驅(qū)動(dòng)速度型伺服驅(qū)動(dòng)器,可應(yīng)用于多軸精密伺服控制(MTC-610無此功能);在脈波輸出控制時(shí),亦可由編碼器輸入端讀回馬達(dá)編碼器值,應(yīng)用在脈沖型馬達(dá)控制;在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點(diǎn),包括了零點(diǎn)、上行程極限點(diǎn)及下行程極限點(diǎn),另外尚有sevor on輸出點(diǎn)、Position Ready輸出點(diǎn)及Emergency Stop輸入點(diǎn);在其它輸出入點(diǎn)部份,本卡使用遠(yuǎn)端省配線化IO設(shè)計(jì),最大可擴(kuò)充至128點(diǎn)輸入點(diǎn)及128輸出點(diǎn);此外本卡亦可選配使用差動(dòng)輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器(MTC-410無此功能)。

硬件主要規(guī)格


  •      系統(tǒng)主頻:40M

  •      尺寸:100mm*185mm

  •      32位PCI 插槽

  •      6軸脈沖半閉環(huán)控制(MTC-610)或模擬量全閉環(huán)控制(MTC-611)

  •      最多12張卡控制

  •      脈沖量:210-15個(gè)脈沖

  •      脈沖頻率:25us-3350ms可編程(理論最大輸出10M)

  •      脈沖方式支持P/D,CW/CCW,A/B方式

  •      模擬量輸出: /—10V(MTC-611)

  •      16位錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(模擬量版本)

  •      19進(jìn)7出本地高速IO(2M采樣頻率)

  •      128進(jìn)/128出遠(yuǎn)端擴(kuò)展IO(50K采樣頻率),6通道16位D/A輸出(MTC-411),6通道12位A/D采集(500K采樣頻率)(選配)

  •      6軸差分光隔編碼器輸入(32位編碼器計(jì)數(shù)),最大輸入頻率2M,可選1,2,4倍頻,可編程A/B/Z輸入,可選P/D,CW/CCW.A/B方式,每軸可Latch 15個(gè)Trigger signals

  •      計(jì)時(shí)器:24bits

  •      看門狗計(jì)時(shí)器:16 bits

  •      硬件中斷:83 interrupt source

  •      硬件 Latch 及 Trigger:47 intertupt trigger


運(yùn)動(dòng)控制功能


  •      支持點(diǎn)位控制、直線插補(bǔ)、二維及三維圓弧插補(bǔ),  螺旋線插補(bǔ)功能,等線速度或等角速度錐線插補(bǔ)功能

  •      跟隨刀功能

  •      插補(bǔ)方式:可選前加減速或后加減速方式

  •      高速軌跡連續(xù)插補(bǔ),速度平滑化處理

  •      每軸手脈跟隨功能

  •      正反運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機(jī)械手(選配)

  •      緩沖區(qū)本地IO管理和運(yùn)動(dòng)延時(shí)功能

  •      反向間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償功能

  •      龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動(dòng)控制功能

  •      位置比較輸出

  •      梯形/S形對(duì)稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線

  •      客制化運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃,適用于特殊的運(yùn)動(dòng)控制需要

  •      Group(群組)功能實(shí)現(xiàn)多軸同動(dòng)或不同動(dòng)的差異需求

  •      編碼器位置鎖存


軟件 

支持6軸驅(qū)動(dòng)函式庫(Device Driver) for Win98,NT,2000, XP ,XPE,CE,Win7,Linux

支援6軸運(yùn)動(dòng)控制函式庫(MCCL) for Win98, NT,2000 ,CE,XP,XPE,Win7,Linux















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